3D激光视觉传感器及其在焊接中的应用

  焊接的操作过程就是控制能量或热源作用在两块或多块材料上，使之形成一个完整的接头。例如，对电弧焊来说，其操作过程是由人、机器人或专用机器把持焊枪，以一定的速度沿着焊缝运动，同时以一定的工艺参数施加能量。除了正确的工艺参数外，焊枪是否准确地跟踪焊缝是保证焊接质量的重要环节。

　在诸多焊接过程信息传感方法中，视觉方法是当前公认的信息量最大、效果最好的传感方法。早在20 世纪80 年代初，国内外的很多研究人员就已开始研究视觉传感方法，包括以电弧光为光源的被动视觉传感和采用激光辅助照明的主动视觉传感。被动视觉方法中，电弧本身就是监测位置，没有因热变形等因素所引起的超前检测误差，能够直接获取焊缝接头和熔池的信息，有利于焊接质量的自适应控制。然而，直接观测易受到电弧的严重干扰，至今还没有成熟的工业应用的报道。因而，主动光视觉特别是基于激光三角测量原理的结构光或扫描方法已成为目前焊接工业应用中主要的视觉传感方法。激光视觉传感的最大特点是能够获取焊缝截面的精确几何形状和空间位置的信息，适合实时焊缝跟踪和自适应工艺参数控制。

　　激光视觉传感的基本原理就是光学的三角测量原理。激光束照射到目标物体的表面，形成一个光斑点，经过摄像头上的透镜在光敏探测器上产生一个像点。由于激光器与摄像头的相对位置是固定的，当激光传感器与目标物体的距离发生变化时，光敏探测器上的像点位置也相应发生变化，所以根据物像的三角形关系可以计算出高度的变化，即测量了高度变化。当激光束以一定的形状扫描( 扫描方式) 或通过光学器件变换以光面的形式在目标物体的表面投射出线形或其他几何形状的条纹( 结构光方式) ，在面阵的光敏探测器上就可以得到表征目标截面的激光条纹图像，而当激光传感器沿着物体表面扫描前进时，就能得到所扫描表面形状的轮廓信息。所获得的信息可用于焊缝搜索定位、焊缝跟踪、自适应焊接参数控制、焊缝成形检测等。